A Anacamp foi criada, idealizada e formalizada em todos os detalhes pelo seu fundador Francisco Bacelar de Melo.

Tudo começou pela necessidade de contar com apoio em suas viagens, pois um carro parado em uma cidade estranha, sem ter conhecidos, deixa os ocupantes em um motorhome em situação difícil e vulnerável.

Diante dessa necessidade, ele passou a integrar os grupos de WhatsApp, Facebook etc.

Ao ingressar no grupo do Facebook Não temos pressa, estamos em casa, ele sugeriu ao João Carlos, morador de Penha, que criasse um grupo de WhatsApp, o que acabou sendo feito e tendo como coordenador Cesar, mais conhecido como Cesar Saguzão. Assim, deu-se início a esta que viria a ser a única associação de campistas do Brasil.

Por motivos de direcionamento divergentes, Francisco Bacelar saiu do grupo e fundou o Casa Sobre Rodas, grupo de WhatsApp que, em pouco tempo, reunia mais de 500 integrantes.

Segundo Francisco Bacelar de Melo, fundador e presidente da Associação até dezembro de 2020.  “Assim, começou a separação dos que acreditavam na entidade e os que não viam vantagens em sua criação”. Sozinho e contando com as adesões que lhe foram aparecendo, registrou a Associação Brasileira de Campistas Casa sobre Rodas.

Por motivo dessa atitude, deixaram de fazer parte da mesma, diversos companheiros que iniciaram a jornada inicial, entre eles o João Carlos e o Cezar Saguzão. Algumas pessoas a eles ligadas também deixaram a entidade, sem terem se filiado.

Entretanto, campistas da mais alta qualidade como Graça Soares, Osman Cesar, Erico Neves e muitos outros, dos grupos estaduais do Espirito Santo, de São Paulo, Santa Catarina, Paraná, Rio de Janeiro, do Distrito Federal, do Nordeste etc. ingressaram na Associação. Esses presidentes trouxeram, além de suas presenças, sua experiência, seu povo.